, Matei Andrei Madalin La navegación interior precisa y sensible al contexto semántico supone un reto importante para las tecnologías de asistencia (TA) existentes, especialmente para los usuarios con discapacidad visual. Esta investigación propone un marco integral que integra la banda ultraancha (UWB) para una localización de alta precisión con LiDAR para un mapeo detallado del entorno en 3D. Presentamos una metodología para optimizar la colocación de anclajes UWB que minimiza la dilución geométrica de la precisión (GDOP). Implementamos y comparamos dos estrategias de optimización distintas para esta tarea: un algoritmo Hill-Climbing (HC) y un algoritmo genético (GA). Ambos métodos buscan maximizar una nueva función objetivo derivada del modelo semántico 3D, que recompensa la amplia cobertura, penaliza la superposición de anclajes y aplica la línea de visión (LoS). El HC proporciona una ruta iterativa hacia un óptimo local, mientras que el GA explora un espacio de soluciones más amplio para identificar una configuración potencialmente superior y globalmente óptima.